Drivetrain

Drivetrain, robotun hareket etmesini sağlayan mekanik sistemdir. Motorlardan gelen gücü tekerleklere aktararak robotun ileri, geri ve dönmesini sağlar. Genellikle motorlar, dişli kutusu (gearbox), tekerlekler ve güç aktarım elemanlarından oluşur. FRC'de üç farklı drivetrain kullanılmaktadır. Bunlar sırasıyla Tank Drive, Swerve Drive ve Mecanum Drive'dır.

Tank Drive

En temel ve en yaygın drivetrain çeşididir. Ucuz olması ve hem mekanik hem de yazılımsal olarak basit bir yapıya sahip olması, yaygın kullanılmasının başlıca nedenlerindendir. Genellikle dört motor kullanılır; bunların ikisi sağda, ikisi solda olacak şekilde yerleştirilir. Ve yine üçü sağda üçü solda altı adet teker kullanılır. Bir tarafta iki motor olsa da bu motorlar birbirinden bağımsız dönmez. Bir taraftaki iki motor da aynı anda ayn hızda döner. Tankların çalışma mantığına benzer şekilde hareket eder. İleri ve geri giderken motorlar aynı hızda ve senkronize bir şekilde döner. Sağ ve sol taraf motorları farklı hızlarda veya farklı yönlerde döndüğünde robot dönüş ve manevra yapabilir. Tekerlekler yalnızca tek bir yöne baktığı için robotu yandan iterek hareket ettirmek zordur. Bu nedenle savunmada diğer drivetrain türlerine göre daha başarılıdır.

Swerve Drive

Swerve Drive, FRC'deki popüler drivetrain çeşitlerinden biridir. Ancak pahalı olması ve hem mekanik hem de yazılımsal olarak Tank Drive'a göre daha zor olması nedeniyle daha az tercih edilmektedir. Genellikle 8 motor kullanılır. Bunların 4'ü angle veya steer (direksiyon) motoru, diğer 4'ü ise drive (sürüş) motorudur. Bir swerve drivetrain 4 modülden oluşur ve bu modüller robotun her köşesinde bulunur. Her modülde 1 steer ve 1 drive motoru vardır. Steer motoru tekerleğin 360 derece dönerek her yöne bakabilmesini sağlar, drive motoru ise tekerleği döndürerek robotun hareket etmesini sağlar. Bu haliyle swerve drive, her tekerleğinde ayrı direksiyon bulunan bir arabaya benzetilebilir. Oldukça hızlıdır ve her yöne rahatça hareket edebilir. Özellikle strafe (yengeç gibi, yönünü değiştirmeden sağa veya sola doğru hareket etme) özelliği sayesinde hızlı manevra gerektiren durumlarda büyük avantaj sağlar. Ancak başta da değinildiği gibi maliyetinin yüksek olması ve kullanımının biraz daha zor olması nedeniyle Tank Drive'a göre biraz daha az tercih edilir.

Mecanum Drive

Mecanum ya da X Drive, Tank Drive ve Swerve Drive ile benzer özelliklere sahip hibrit bir drivetrain'dir. Adını veren Mecanum tekerlekler kullanılır. Bunlar normal tekerleklerden farklı olarak yüzeyinde 45 derece açıyla yerleştirilmiş rulolara sahiptir. Ruloların yönü, tekerleğin merkezine bakacak şekilde yerleştirilir ve bu düzen "X" şekli oluşturur; bu nedenle X Drive olarak da adlandırılır.

Tank Drive'a benzer şekilde genellikle 4 motor kullanılır. Fakat farklı olarak her tekerleğin kendi motoru vardır ve bu motorlar birbirinden bağımsız döner. Mecanum Drive, özel tekerlekleri ve yerleşimi sayesinde Swerve kadar hızlı olmasa da, Swerve gibi strafe yapabilir ve her yönde hareket edebilir.

Maliyet açısından Swerve Drive'dan daha ucuzdur ve mekanik ile yazılımı daha basittir. Diğer drivetrain'lere göre güzel bir performans sağlasa da, stabilitesi diğerlerine göre daha zayıftır ve savunmaya karşı en dayanıksız drivetrain'dir. Bu sebeplerden dolayı mantıklı bir alternatif olsa da, genel olarak FRC'de diğer drivetrain'ler kadar yaygın değildir.