Bağlantı Tipleri

PWM ve CAN, FRC'de motor sürücüleri ile roboRIO arasındaki iletişimi sağlayan bağlantı çeşitleridir. RoboRIO'daki PWM portu sayısının yetersiz olması ve çok motor kullanılan sistemlerde karışıklığa neden olması gibi nedenlerden dolayı CAN'e kıyasla daha az tercih edilmektedir.

PWM (Pulse Width Modulation)

PWM bağlantısı, robot motorlarını kontrol etmek için kullanılan basit bir sinyal hattıdır. PWM kablosu üzerinden motor sürücüsüne gönderilen sinyal, motorun hızını ve yönünü belirler. PWM, genellikle kısa mesafeli ve tek motor kontrolü için kullanılır.

CAN (Controller Area Network)

CAN bağlantısı, robot üzerindeki motor sürücüleri ve sensörler arasında veri alışverişi sağlayan dijital bir ağ protokolüdür. CAN sayesinde birden fazla cihaz aynı hattı kullanarak hız, konum ve diğer verileri güvenli ve hızlı bir şekilde paylaşabilir.

CAN Özellikleri:

• HIGH (Sarı) ve LOW (Yeşil) olmak üzere iki kablodan oluşur
• CAN kablosu hattı bir kere roboRIO'dan çıkar
• Tüm motorları dolaşıp PDH'a gider
• Özellikle karmaşık sistemlerde ve çok motorlu robotlarda tercih edilir